О Ю Иванова - Расчет энергетических характеристик движения шестиногого шагающего аппарата - страница 2

Страницы:
1  2 

двигателей в режиме динамического торможения.

0


0


Рисунок 1 - Движение по горизонтальной поверхности со скоростью 0,7 км/ч. Зависимость средней мощности аппарата от длины шага S и клиренса H.



4

cp

W


w1

\ cp

W A

150


\


j30Q


125

 

100


 

A


_250

75

 

50

 

25


Wd

. — .cp..

_1_5_0l _1_O_0l .50

0

1.4


1.5     1.6     1.7     1.8     1.9     2.0 2.1


).2    -0.15     -0.1 -0.05


0


0.05


0.1


0.15


0.2


a

Рисунок 2 - Движение по горизонтальной поверхности со скоростью 0,7 км/ч. Зависимость средней мощности аппарата от ширины колеи B и асимметрии шага A.

 

Выводы. Таким образом в работе: 1. Получена математическая модель энергетики движения, исследована зависимость энергозатрат аппарата от кинематических параметров движения. 2. Решена задача параметрической оптимизации кинематики движения аппарата с точки зрения минимизации средней мощности, потребляемой двигателями в шарнирах ног, для движения по горизонтальной поверхности и вверх по склонам с углом наклона к горизонту 15° и 30°. 3. Получены зависимости средней мощности аппарата от длины шага S и клиренса H, ширины колеи B и асимметрии шага A.

 

Перечень ссылок

1.    Исследование робототехнических систем. Сб. научных статей. Отв. редакторы: И. М. Макаров, Д. Е. Охоцимский, Е.П. Попов. М.: Наука, 1982. 246с.

2.    Охоцимский Д. Е., Платонов А. К., Кугушев Е. И., Ярошевский В. С. Система построения движения шагающего аппарата. Модель ТЗ: Препринт Ин­та прикл. математики АН СССР № 7. М., 1977. 62 с.

3.    Охоцимский Д. Е., Платонов А. К., Математическое маделирование джинамики движения шагающего аппарата.: Препринт Ин-та прикл. математики АН СССР № 96. М., 1984. 28 с

Страницы:
1  2 


Похожие статьи

О Ю Иванова - Расчет энергетических характеристик движения шестиногого шагающего аппарата